Słowa kluczowe
automatyka
rekultywacja
Abstrakt
W artykule opisano budowę mobilnego automatu do leśnych prac odnowieniowych oraz zalesiania terenów porolnych i rekultywowanych. Urządzenie to, któremu nadano nazwę RoboFoR musi poruszać się po terenie, który w żaden sposób nie jest wstępnie do tego przygotowany, powinno więc pokonywać różne nierówności nie tracąc przy tym równowagi. Nakłada to bardzo wysokie wymagania na budowę, kinematykę i dynamikę podwozia, które musi także pozwalać maszynie na przemieszczanie się w dowolnym kierunku. Teren zalesiany jest nie przygotowany, więc czynnością wstępną musi być wybór miejsca umieszczenia
sadzonki oraz przygotowanie tak zwanej placówki. Po jej wytworzeniu robot pobiera z pojemnika mieszczącego wiele palet ze szkółek leśnych sadzonkę drzewa, którą umieszcza w gruncie za pomocą hydraulicznie sterowanego kostura. Odbywa się to w pełnym biegu, bez zatrzymywania robota. Grunt wokół sadzonki jest zagniatany, żeby jej system korzeniowy został poprawnie utwierdzony, a robot wyszukuje miejsce do zasadzenia kolejnej sadzonki. Obsadzany obszar ustalany jest za pomocą systemu GPS.